Robotica autonoma

Este libro presenta un modelo de diseno para aplicaciones roboticas multiagente basadas en estrategias de interaccion local, replicadas de comportamientos bacteriales. Muchas tareas complejas pueden ser desarrolladas por grupos de pequenos y simples robots, con estrategias de control que solo consideren informacion cercana, y reglas de respuesta ante estas lecturas. Asi lo han demostrado muchas comunidades bacterianas, las cuales son particularmente exitosas en ambientes extremadamente dificiles. Esta estrategia de diseno tiene la ventaja de aportar al sistema robotico una alta robustez frente a danos y un sistema de diseno simple y escalable de acuerdo con la aplicacion. Es de particular interes en el modelo la incorporacion del quorum sensing bacterial, que logra incrementar la velocidad de convergencia de los algoritmos. Esta investigacion se soporta en multiples experimentos de laboratorio, asi como en simulaciones en los casos en los que el numero de robots excede la capacidad operativa de las pruebas, y en analisis estadisticos de los resultados. El modelo de diseno se usa en el desarrollo de aplicaciones en robotica, pero a lo largo del texto se muestra que esta estrategia puede tambien ser aplicada en otros problemas de ingenieria.