Contribution La Micromanipulation Robotis e

Le micro-assemblage consiste ŕ réaliser une séquence d'opérations élémentaires conduisant ŕ l'obtention de micro-composants constitués de différentes pičces (dimensions comprises entre 1 µm et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pičces nécessite d'utiliser des effecteurs dédiés, adaptés ŕ leurs particularités (géométrie, dimensions, propriétés mécaniques). Différents types d'outils doivent ainsi ętre utilisés séquentiellement. Dans ce but, une station de micromanipulation a été réalisée. Elle est composée d'une micropince montée sur un manipulateur ŕ trois degrés de liberté et d'un systčme permettant de changer automatiquement l'extrémité de la micropince (i.e. les outils). Il permet de fixer alternativement les outils ŕ l'actionneur de la micropince ou ŕ un magasin en utilisant une colle thermique. Celle-ci est liquéfiée par chauffage ou solidifiée par refroidissement. Ce systčme de changement d'outils apporte une flexibilité notablement accrue ŕ la station de micromanipulation et permet de réaliser des opérations de micro-assemblage dans des espaces restreints comme par exemple la chambre d'un microscope électronique ŕ balayage.