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Contribution a la prediction des erreurs des robots paralleles
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Ce livre porte sur l'analyse et la prédiction de la précision des robots parallèles. La modélisation dynamique du robot translateur 3-UPU est assurée par la méthode de Lagrange puis validée par le software Adams. Vu que les expressions des multiplicateurs de Lagrange sont complexes, les équations dynamiques du modèle ne peuvent pas être exploitables dans la prédiction des erreurs. La méthode de Newton, qui fournit des expressions explicites et manipulable, est développée. Des trajectoires de test sont utilisées pour valider le modèle analytique. Une étude de la prédiction des limites d'erreur du robot translateur 3-UPU a été menée. Cette étude est basée sur la méthode d'analyse par intervalles. Les distributions de l'erreur géométrique, cinématique et dynamique sont présentées dans différentes sections de l'espace de travail. Les résultats montrent que la précision du robot est meilleure au centre de l'espace de travail et s'atténue au fur et à mesure qu'on s'éloigne du centre. Une étude de sensibilité a été développée et a montré que les longueurs, les vitesses et les accélérations des actionneurs sont les paramètres les plus influents sur la précision du robot.
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